一、貨架托盤自適應(yīng)焊接裝置
      包括底座、平行設(shè)置在底座上的兩個(gè)軸線移動(dòng)裝置、與軸線移動(dòng)裝置垂直設(shè)置的第二軸線移動(dòng)裝置、設(shè)置在第二軸線移動(dòng)裝置上的豎直軸線移動(dòng)裝置、并列設(shè)置在豎直軸線移動(dòng)裝置底端的激光視覺(jué)傳感器姿態(tài)機(jī)構(gòu)；第二軸線移動(dòng)裝置的兩端分別與一個(gè)軸線移動(dòng)裝置連接。激光視覺(jué)傳感器采集焊縫圖像并通過(guò)圖像采集卡存儲(chǔ)到計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)處理圖像獲得焊縫位置并通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡控制行走裝置精確焊接。

      優(yōu)點(diǎn)：自適應(yīng)性強(qiáng)、能精確識(shí)別貨架托盤焊縫位置、擴(kuò)展性強(qiáng)、成本低、控制簡(jiǎn)單高效、可靠性強(qiáng)。
二、立體巖心庫(kù)牛腿式貨架使用的平板式托盤
      具體是立體巖心庫(kù)牛腿式貨架使用的平板式托盤，本實(shí)用新型由平板式托盤、分離式提手和地面支架組成，其中平板式托盤由矩形邊框、承載板、信息卡綁定孔和提手掛接孔構(gòu)成；存取作業(yè)時(shí)，單元貨物擱置在貨格左右兩邊的牛腿、托梁上，堆垛機(jī)貨叉由貨格下部間隙進(jìn)出，從平板式托盤底部叉起單元貨物；

      根據(jù)實(shí)物地質(zhì)資料保存和物流不出庫(kù)的特點(diǎn)，本實(shí)用新型提供一種立體巖心庫(kù)牛腿式貨架使用的平板式托盤，所占空間高度20～50mm，可降低庫(kù)房、貨架和堆垛機(jī)高度，亦可增加貨格層數(shù)，提高庫(kù)容；平板式托盤或者單元貨物在貨架及輸送線作業(yè)時(shí)，由物流機(jī)械自動(dòng)操作，在輸送線以外工區(qū)作業(yè)時(shí)，應(yīng)定點(diǎn)安裝地面支架，便于叉車叉運(yùn)。人工移動(dòng)空托盤時(shí)，將分離式提手掛接到提手掛接孔上，就位后分離。